week 13

今天上課要來複習上周講的程式碼

如下:

glPushMatrix();

glTranslatef(x,y,z);

glRotatef(angle,0,0,1);

glTranslatef(x2,y2,z2);

glPopMatrix();       

          

再來要開啟CodeBlocks創立一個Glut專案，檔名設定為week13_rect_TRT

1-1

#include <GL/glut.h>

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5);

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

    

接下來是創造一個紅色的手臂:

1-2

#include <GL/glut.h>

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5);

    glPushMatrix();

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3);

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

    

再來新增三行程式碼，將手臂放在框框裡面:

1-3

#include <GL/glut.h>

float angle=45;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5);

    glPushMatrix();

         glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( -0.5, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3);

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

另外一種手臂的展示方法:

1-4

#include <GL/glut.h>

float angle=45, oldX=0;

void mouse(int button, int state, int x, int y){

    oldX = x;

}

void motion(int x, int y){

    angle += (x-oldX);

    oldX = x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5);

    glPushMatrix();

         glTranslatef( 0.5, 0.5, 0);

         glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( -0.5, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3);

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}   

這個章節我們要來看另外一種GLUT專案

將檔名設為week13_rect_TRT_TRT

(多個TRT)

將身體瘦身:

#include <GL/glut.h>

float angle=45, oldX=0;

void mouse(int button, int state, int x, int y){

    oldX = x;

}

void motion(int x, int y){

    angle += (x-oldX);

    oldX = x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2);///讓身體瘦身

    glPushMatrix();

         glTranslatef( 0.3, 0.5, 0);///瘦身條法在這行的前面

         glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( -0.5, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3);

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

    修改三個數值

接下來先把角度歸零

從頭來開始做:

angle=0;

將手臂的前半段1/3改成綠色

新增這裡個程式碼:

glColor3f(0,1,0);///綠色

         glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);

我們可以讓手臂旋轉

#include <GL/glut.h>

float angle=45, oldX=0;

void mouse(int button, int state, int x, int y){

    oldX = x;

}

void motion(int x, int y){

    angle += (x-oldX);

    oldX = x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2);///讓身體瘦身

    glPushMatrix();

         glTranslatef( 0.3, 0.5, 0);///瘦身條法在這行的前面

         ///glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( -0.3, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(0.3, 0.5, 0.8, 0.3);

         glPushMatrix();

            glTranslatef(0.8, 0.4, 0);

            glRotatef( angle, 0, 0, 1);

            glTranslatef(-0.8, -0.4, 0);

            glColor3f(0,1,0);

            glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);///再畫下手臂

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}    

接下來就可以做雙手臂機器人

#include <GL/glut.h>

float angle=45, oldX=0;

void mouse(int button, int state, int x, int y){

    oldX = x;

}

void motion(int x, int y){

    angle += (x-oldX);

    oldX = x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2);///讓身體瘦身

    glPushMatrix();

         glTranslatef( 0.3, 0.5, 0);///瘦身條法在這行的前面

         glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( -0.3, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(0.3, 0.5, 0.8, 0.3);

         glPushMatrix();

            glTranslatef(0.8, 0.4, 0);

            glRotatef( angle, 0, 0, 1);

            glTranslatef(-0.8, -0.4, 0);

            glColor3f(0,1,0);

            glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);///再畫下手臂

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix();

         glTranslatef( -0.3, 0.5, 0);///瘦身條法在這行的前面

         ///glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( +0.3, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(-0.3, 0.5, -0.8, 0.3);

         glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.8, 0.4, 0);

            glRotatef( angle, 0, 0, 1);

            glTranslatef(+0.8, -0.4, 0);

            glColor3f(0,1,0);

            glRectf(-0.8, 0.5, -1.1, 0.3);///再畫下手臂

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

課堂的最後小葉老師說明了angleID的原理:

利用keyboard的數字來控制關節:

#include <GL/glut.h>

float angle=[20], oldX=0;

int angleID=0;

void keyboard( unsigned char key, int x, inty){

    if(key=='0')angleID=0;

    if(key=='1')angleID=1;

    if(key=='2')angleID=2;

    if(key=='3')angleID=3;

}

void mouse(int button, int state, int x, int y){

    oldX = x;

}

void motion(int x, int y){

    angle[angleID] += (x-oldX);

    oldX = x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2);///讓身體瘦身

    glPushMatrix();

         glTranslatef( 0.3, 0.5, 0);///瘦身條法在這行的前面

         glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( -0.3, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(0.3, 0.5, 0.8, 0.3);

         glPushMatrix();

            glTranslatef(0.8, 0.4, 0);

            glRotatef( angle, 0, 0, 1);

            glTranslatef(-0.8, -0.4, 0);

            glColor3f(0,1,0);

            glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);///再畫下手臂

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix();

         glTranslatef( -0.3, 0.5, 0);///瘦身條法在這行的前面

         ///glRotatef(angle, 0, 0, 1);

         glTranslatef( +0.3, -0.4, 0);

         glColor3f(1,0,0);

         glRectf(-0.3, 0.5, -0.8, 0.3);

         glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.8, 0.4, 0);

            glRotatef( angle, 0, 0, 1);

            glTranslatef(+0.8, -0.4, 0);

            glColor3f(0,1,0);

            glRectf(-0.8, 0.5, -1.1, 0.3);///再畫下手臂

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

glutSwapBuffers();

}

int main(int argc, char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(600,600);

    glutCreateWindow("week13 rect TRT");

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

像下面的是angleID的例子:

                       loat angle=[20], oldX=0;

int angleID=0;

void keyboard( unsigned char key, int x, inty){

    if(key=='0')angleID=0;

    if(key=='1')angleID=1;

    if(key=='2')angleID=2;

    if(key=='3')angleID=3;