⚝ YI-ZHEN的筆記 week13

 

• 用方塊做TRT

1. 建立新專案

2. 貼上基礎的程式，並加上畫四邊形的程式。

#include <GL/glut.h>

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5); ///畫四邊形

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutInitWindowSize(500,500); ///視窗大小

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutDisplayFunc(display); ///這次不放Idle

    glutMainLoop();

}

3. 延續剛才的程式 加入TRT程式，將還未知的東西先註解掉，並增加身體和手臂

#include <GL/glut.h>

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5); ///身體

    glPushMatrix();

        ///glTranslatef(x, y, z); ///要掛在0.5 0.5

        ///glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        ///glTranslatef(x, y, z);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3); ///手臂

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}

4. 調整位置

5. 移動紅色手臂讓它到中心位置，根據位置來推算，要移動(-0.5, -0.4)才能到中心

#include <GL/glut.h>

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5); ///身體

    glPushMatrix();

        ///glTranslatef(x, y, z); ///要掛在0.5 0.5

        ///glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.5, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3); ///手臂

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}

6. 讓它旋轉45度

#include <GL/glut.h>

float angle=45;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5); ///身體

    glPushMatrix();

        ///glTranslatef(x, y, z); ///要掛在0.5 0.5

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.5, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3); ///手臂

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}

7. 把機器人的手移回原位，建立mouse及motion函式使紅色手臂可以利用滑鼠來旋轉

(滑鼠按下去左右拖曳就旋轉)

#include <GL/glut.h>

float angle=45, oldX=0;

void mouse(int button, int state, int x, int y)

{

    oldX= x;

}

void motion(int x, int y)

{

    angle += (x-oldX);

    oldX= x;

    glutPostRedisplay(); ///重畫畫面

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.5, 0.5, -0.5, -0.5); ///身體

    glPushMatrix();

        glTranslatef(0.5, 0.4, 0); ///要掛在0.5 0.4

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.5, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.5, 0.5, 1.0, 0.3); ///手臂

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}

• 機器人右邊 TRT

1. 建立新專案

2. 先將機器人瘦身，再把手臂拉回身體旁邊

3. 做下手肘延伸指紅色手臂旁邊

#include <GL/glut.h>

float angle=0, oldX=0; ///角度歸零

void mouse(int button, int state, int x, int y)

{

    oldX= x;

}

void motion(int x, int y)

{

    angle += (x-oldX);

    oldX= x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2); ///身體

    glPushMatrix();

        glTranslatef(0.3, 0.4, 0);

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.3, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.3, 0.5, 0.8, 0.3); ///手臂

        glPushMatrix();

            /// 3. 把手肘掛在關節上

            /// 2. 旋轉

            /// 1. 把手肘旋轉中心放到中間

            glColor3f(0, 1, 0);

            glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);/// 再畫手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}

4. 開始做 TRT (先把手臂的旋轉註解掉，以免混亂)

    4-1 先把手肘旋轉中心移動到中間

    4-2 進行旋轉

    4-3 最後在把手肘拉回關節上

#include <GL/glut.h>

float angle=0, oldX=0; ///角度歸零

void mouse(int button, int state, int x, int y)

{

    oldX= x;

}

void motion(int x, int y)

{

    angle += (x-oldX);

    oldX= x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2); ///身體

    glPushMatrix();

        glTranslatef(0.3, 0.5, 0);

        ///glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.3, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.3, 0.5, 0.8, 0.3); ///手臂

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.8, 0.4, 0);/// 3. 把手肘掛在關節上

            glRotatef(angle, 0, 0, 1);/// 2. 旋轉

            glTranslatef(-0.8, -0.4, 0);/// 1. 把手肘旋轉中心放到中間

            glColor3f(0, 1, 0);

            glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);/// 再畫手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}

• 機器人 TRT

1. 建立新專案

2. 將畫右手的程式碼複製並下方

3. 把x值 負改正，正改負(就會得到左半邊的手)

#include <GL/glut.h>

float angle=0, oldX=0; ///角度歸零

void mouse(int button, int state, int x, int y)

{

    oldX= x;

}

void motion(int x, int y)

{

    angle += (x-oldX);

    oldX= x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2); ///身體

    glPushMatrix(); ///右半邊

        glTranslatef(0.3, 0.4, 0);

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.3, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.3, 0.5, 0.8, 0.3); ///手臂

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.8, 0.4, 0);/// 3. 把手肘掛在關節上

            glRotatef(angle, 0, 0, 1);/// 2. 旋轉

            glTranslatef(-0.8, -0.4, 0);/// 1. 把手肘旋轉中心放到中間

            glColor3f(0, 1, 0);

            glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);/// 再畫手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix(); ///左半邊

        glTranslatef(-0.3, 0.4, 0);

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(0.3, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(-0.3, 0.5, -0.8, 0.3); ///手臂

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.8, 0.4, 0);/// 3. 把手肘掛在關節上

            glRotatef(angle, 0, 0, 1);/// 2. 旋轉

            glTranslatef(0.8, -0.4, 0);/// 1. 把手肘旋轉中心放到中間

            glColor3f(0, 1, 0);

            glRectf(-0.8, 0.5, -1.1, 0.3);/// 再畫手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}

4. 要使機器人的關節可以分別轉動，要加上keyboard函式，

    讓它可以根據鍵盤案下的按鍵決定要動哪個關節

#include <GL/glut.h>

float angle[20], oldX=0; ///角度歸零

int angleID=0; ///0為第0個關節...以此類推

void keyboard(unsigned char key, int x, int y)

{

    if(key == '0') angleID=0;

    if(key == '1') angleID=1;

    if(key == '2') angleID=2;

    if(key == '3') angleID=3;

}

void mouse(int button, int state, int x, int y)

{

    oldX= x;

}

void motion(int x, int y)

{

    angle[angleID] += (x-oldX);

    oldX= x;

    glutPostRedisplay();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1, 1, 1); ///白色的

    glRectf(0.3, 0.5, -0.3, -0.2); ///身體

    glPushMatrix(); ///右半邊

        glTranslatef(0.3, 0.4, 0);

        glRotatef(angle[0], 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.3, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(0.3, 0.5, 0.8, 0.3); ///手臂

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.8, 0.4, 0);/// 3. 把手肘掛在關節上

            glRotatef(angle[1], 0, 0, 1);/// 2. 旋轉

            glTranslatef(-0.8, -0.4, 0);/// 1. 把手肘旋轉中心放到中間

            glColor3f(0, 1, 0);

            glRectf(0.8, 0.5, 1.1, 0.3);/// 再畫手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix(); ///左半邊

        glTranslatef(-0.3, 0.4, 0);

        glRotatef(angle[2], 0, 0, 1);

        glTranslatef(0.3, -0.4, 0);

        glColor3f(1, 0, 0); ///紅色

        glRectf(-0.3, 0.5, -0.8, 0.3); ///手臂

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.8, 0.4, 0);/// 3. 把手肘掛在關節上

            glRotatef(angle[3], 0, 0, 1);/// 2. 旋轉

            glTranslatef(0.8, -0.4, 0);/// 1. 把手肘旋轉中心放到中間

            glColor3f(0, 1, 0);

            glRectf(-0.8, 0.5, -1.1, 0.3);/// 再畫手肘

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main(int argc,char**argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("Week13_rect_TRT");

    glutKeyboardFunc(keyboard);

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutDisplayFunc(display); ///不放Idle

    glutMainLoop();

}